12. System balancieren (Schwerpunkt ermitteln, austarrieren)

Den horizontalen Schwerpunkt des Multicopters zu ermitteln ist knifflig. Wir haben verschiedene Varianten recherchiert und überlegt:

Ein Stützpunkt, oder abhängen: Zuerst wollte ich ihn im Schwerpunkt aufhängen und schauen das er waagerecht hängt. Man könnte auch versuchen ihn auf einer Spitze im Schwerpunkt zu balancieren. Da der Schwerpunkt aber nicht nur horizontal im Zentrum liegt (liegen  soll), sondern durch die Aufbauten nach oben oder unten - also vertikal - verlagert ist entsteht bei dieser Methode ein Kippmoment…. er wird dann auf jeden Fall aus dem Gleichgewicht geraten… bringt also nix.

Waage: Eine weitere Methode funktioniert mit einer Waage. Dazu ist der Copter flugfertig montiert. Jeder Ausleger wird einzeln gewogen, dabei ist darauf zu achten das immer exakt der gleiche Auflagepunkt gewählt wird… Haben alle Enden das gleiche Gewicht ist der Copter ausbalanciert. Gibts Unterschiede muss mit  kleinen Ausgleichgewichten  die Balance hergestellt werden. Das kann was Fummelsarbeit werden und mehrere Messdurchgänge benötigen, aber es geht hier ja nicht um exakte Wissenschaft sondern ums Grobe :-) Das Problem ist eine genaue Messwaage… meine Waage hat eine so große Abweichung das immer ein unterschiedliches Gewicht bei der selben Messstelle heraus kam. Das ist also nur ein grober Anhaltspunkt, ohne ein genaues Messgerät.

Zwei Stützpunkte: Am praktikabelsten erscheint mir die Zentralplatte auf zwei gegenüberliegenden Punkten - die auf einer Verbindungslinie durch das Zentrum (also den gewünschten Schwerpunkt) liegen -  zu balancieren. Das kann man ein mal seitlich machen, um zu prüfen ob der Copter nach vorne oder hinten kippt, und von vorne und hinten, um zu schauen ob er seitlich kippt.

Den vertikalen Schwerpunkt könnten wir auch noch ermitteln. Bei der Gelegenheit werden wir das Gesamtsystem mal wiegen.