Flight Modes#

Man kann  im aktuellen APM-Planner Version 2.0.20 aus einer Liste zwischen 15 Flightmodes wählen und insgesamt bis zu 6 Schaltern zuordnen - wenn man den 6 fach Schalter per Mischer realisiert hat… sonst sind es nur 4 Schalter.

Weitere Flightmodes sind auf ardupilot.org  erläutert, finden aber wohl keine Anwendung mehr? Zum Beispiel  Follow Me.

TODO: Hilfsschalter mit Kanal 7 bis 12  .

1. **Stabilize  **Das ist der Basismodus, gut für Anfänger und FPV-Piloten (Alt-Hold und Loiter allerdings sind besser zum üben). Manueller Modus, selfleveling, funktioniert ohne GPS. Der  Multicopter stabilisiert sich automatisch bei jedem loslassen der Sticks. Es ist ein maximal Winkel von +– 45 Grad eingestellt. .
2. Acro  Für erfahrene Piloten. Direkte, unmittelbare Steuerung des Multicopters, und keinerlei Unterstützung durch den Controller. .
3. **Alt Hold  **Der Controller kümmert sich um die Flughöhe des UAV. Beim Aktivieren des Modus wird  wird die Position des Gasknüppels gespeichert. Ausgehend von dieser Position  kann kann die Höhe mit dem Gasstick erhöht oder verringert werden. Man kann weder landen, noch die Mottoren abstellen. .
4. **Auto  **Der Copter fliegt eine vorab im APM-Planer geplante  Mission automatisch aus. Dazu ist ein GPS-Fix zwingend erforderlich - die blaue LED an GPS und APM darf nicht mehr blinken. Der Start der Mission erfolgt entweder vom Boden, oder in der Luft. Nach abfliegen aller Wegpunkte  geht er in den Loiter Modus. Wenn der Copter automatisch laden soll muss bei der Planung der Mission ein RTL  (Return to Launch) eingefügt werden. .
5. Guided  Dieser Mode funktioniert wie der RTL Mode. Der Zielpunkt wird im APM-Planer festgelegt.  Sobald das UAV den Zielpunkt erreicht hat schwebt er dort und wartet er auf einen neuen Befehl. Der Modus funktioniert nur zusammen mit dem APM-Planer. .
6. **Loiter  **Wie manueller Modus (stabilize). Der Copter hält automatisch die aktuelle Position (Richtung und Höhe) wenn die Steuerung  losgelassen wird. GPS und Kompass erforderlich. .
7. RTL   - Return to Launch Der Copter kehrt  automatisch zum Startpunkt zurück. Hierfür ist ein GPS-Fix am Startplatz notwendig. Die blaue LED an GPS und PIXHAWK darf nicht mehr blinken! Vor der automatischen Landung geht der Copter für 20 Sekunden  in den Loiter Modus (GPS Hold + Alt Hold). In dieser Zeit kann man den RTL Modus deaktivieren um ihn selbst manuell zu landen. .
8. Circle  Automatisches Umkreisen eines Objekts. Ähnlich dem Loiter Modus, aber mit automatischer Steuerung von Yaw. Die Front des Copters zeigt somit immer auf das Zentrum des Kreises. Im APM-Planer kann der Radius, die Dreh-Geschwindigkeit, und die Drehrichtung eigestellt werden. .
9. Land  Bei einer Flughöhe über  10m - oder bis das Sonar Höhen-Messerwerte erhält  -  sinkt der Copter mit der im  WPNAV_SPEED_DN Parameter festgelegten Geschwindigkeit. Unterhalb von 10m sinkt er mit der im  LAND_SPEED Parameter festgelegten Geschwindigkeit (Default: 50cm/s) . .
10. ofLoiter Im ofLoiter Modus wird die Position durch den Optical Flow Sensor gehalten. Das erfolgt ohne GPS. Der Optical Flow Sensor muss natürlich vorhanden sein. .
11. Drift  Gesteuert wird (im Mode 2) mit dem rechten Knüppel (Pitch und Roll). Links ändert man die Höhe über den Gashebel. Yaw übernimmt der PIXHAWK. Er automatisch in die gewünschte Richtung drehen die mit dem rechten Knüppel (Roll) angezeigt wird. .
12. Sport  Im Sport Mode kann man den Copter in einem bestimmten Winkel stellen, und der Controller wird versuchen den Winkel zu halten. Das ist für Kamerafahrten nützlich. Roll-, Nick- und Gier-Winkel werden mit den Control-Sticks. Sobald der Modus aktiviert wird hält der Copter diese Winkel bei wenn die Steuerknüppel losgelassen werden. Die maximale Neigung wird auf 45 Grad begrenzt.Der AltHold-Regler wird versuchen die Höhe zu halten wenn der Gasknüppel nicht mehr als 10% bewegt wird. Ansonsten steigt und sinkt er mit der im Parameter PILOT_VELZ_MAX festgelegten Geschwindigkeit (Default 2,5 m/s ). .
13. Flip Der Copter wird genau ein mal um die Roll-Achse flippen. Er wird für eine Sekunde steigen und dann schnell rollen. Für einen erneuten Flip muss der Mode Schalter aus und wieder ein geschaltet werden. Für einen Flip sollte die Höhe nicht weniger als  10m betragen. .
14. Auto tune …
15. PosHold  Der PosHold Mode (früher “Hybrid” genannt) verhält sich ähnlich wie Loiter. Der Copter hält, Richtung, Lage und Höhe. Die Steuerung ist aber direkter. Beim Einschalten des PosHold Modes versucht der Controller  automatisch die aktuelle Position, den Kurs und die Höhe zu halten. Der Pilot kann die horizontale und vertikal Position mit den Steuerknüppel verändern. .
16. **Break  **Wenn dieser Modus aktiviert wird versucht der Controller das Fluggerät so schnell wie möglich zu stoppen. Ein gutes GPS Signal, minimale Störungen  des  Kompass  , und geringe Vibrationen  sind für eine gute Bremsleistung wichtig. Nach erfolgreicher Landung werden die Motoren abgeschaltet. Der copter muss ausgeschaltet und wieder ein geschaltet werden damit der Pilot wieder die Kontrolle übernehmen kann.